古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

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2017年2月25日 星期六

自平衡車 - ESP8266 + A4988 + NEMA39 (5/xx)

扎扎實實玩了幾天,結果輪子很容易掉落。
分析的結果是因為輪子是PLA的材質是軟的,小車在奔跑時,很容易被馬達連杆擠壓而把輪子軸心孔位撐開變形,輪子也會隨著變形。

知道問題後,腦海出現幾個方案,最後選擇這個方法:
1. 運用卡榫的原理,將輪子的軸心與輪子分離,這好處是未來輪子鬆脫,可以只換軸心卡榫就可以,不需要整個輪子重新印,浪費材料與時間。
2. 將輪子表面增加輻射的強化結構,讓輪子表面得以支撐而不易變形。

如圖示:
印出來的效果:
《新輪子(左方):看起來結實一些》

《可看出馬達的軸心與卡榫緊緊結合》


2017年2月22日 星期三

自平衡車 - ESP8266 + A4988 + NEMA39 (4/xx)

可以想象車子如果沒有輪胎,車子跑起來應該是個災難吧~~

本來很懶,不想幫小車裝上O型圈,但這幾個月在家裡地板上跑來跑去測試時,會發出猶如鐵球在樓板上滾來滾去的的聲響,令人很不舒服,尤其是在半夜做實驗,深怕樓下鄰居投訴~~~~

是的,這次就去淘了幾條橡皮O型圈,這效果只能說 ~~~ 真是太重要了,小車在行進間完全沒聲音!!! 讃!!!

O型圈:
《下定決心買O型圈》

《外徑90mm,線徑2.4mm》

《套上去有點鬆,尺寸沒掌握好,未來會以加大輪框直徑1mm來應對》


橡皮輪框很重要,如果沒有這O型圈,這平衡車跑的時候聲音很大而且會滑動的現象。
套上這O型圈的效果:

視頻分享:


自平衡車 - ESP8266 + A4988 + NEMA39 (5/xx)

這陣子除了研究軟件的gyro陀螺儀演算法之外,最重要的部分就是OSC(Open Sound Control)的控制協議了。

為啥要研究OSC? 因為我手上有套source code就是用OSC在手機上APP來遙控,原作者認為OSC是個通用而且容易擴充的protocol。經過研究source code後,也覺得還真的不錯用,而且OSC搭配UDP(User Datagram Protocol)可以讓遙控器與robot傳輸更直接,速度更快。
日後有機會,再把這個source code做詳細解說。

《待續》

2017年2月18日 星期六

PC電腦晶片鑰匙扣

過農曆年休假幾天把書房與工具做大整理,剛好翻出好幾顆PC的繪圖晶片。
這個晶片已經是古董級了,丟掉可惜。
就上網買個金屬扣來改裝吧。

首先,先用2mm鑽頭在晶片的角落距離邊緣2mm左右打洞。
鑽洞過程注意事項:
0. 戴護目鏡,最好是用鑽台架可以穩穩的垂直與上下。
1. 電鑽轉速要快,鑽頭要垂直晶片,避免歪斜造成危險。
2. 鑽頭接近晶片表面時,要慢慢進入,觀察表面是否有裂痕。
3. 中間是夾著矽晶片,當鑽到會遇到比較大的阻力,慢慢使力。

鑽台架:


然後用內徑8mm線徑0.8mm的小開口環來串接鑰匙扣環。
晶片原先長這個樣子,先用斜口鉗把整排腳上下搖晃就可以把整排拉下,不要用剪的,不然會參差不齊。


《小開口環可以選三角環,或是O型環》

《穿過晶片的鑽孔與大環串接》

《成品圖》

電腦辦公椅-氣壓棒中柱維修

最近書房的電腦椅時常在身體扭動時會出現“逗逗”的怪音,讓人很不舒服。
上網查了不少資料,判斷應該是氣壓棒出現問題。
既然找到原因,接下來就是如何把彈力棒拆下來。
Youtube有不少視頻教學,這篇解說的還不錯。
經過1個多小時敲敲打打,終於把氣壓棒拿出來!!!

《敲邊緣》

《敲邊緣》

《氣壓棒拿出來》

再來,就是購買氣壓棒。
在台灣的拍賣網找到氣壓棒並不便宜,而且選擇不多,對岸的淘寶就琳瑯滿目!!
我選了8年保固(搞不好明年就不見蛋了),80型黑色4級的壓力棒,才40多人民幣,台幣約200多元,真是便宜。
到貨包裝扎實。

《到貨包裝扎實》

《開箱》

《嗯,質感很不錯》

《個人研究心得是底部很重要,最好選擇邊緣有倒角的功法最耐用》


《插入底盤》

《套上護蓋》

《裝上椅子》

大功告成!!!
試坐的效果是坐下去的緩衝不深,上下與旋轉都非常滑順,非常不錯!!!
至於是否耐用以後再update。



2017年2月5日 星期日

[Spider Robot]野外訓練

農曆年是華人重要的節日。除夕夜,是全家人聚在一起圍爐的重要節目,全家長輩小孩在老家一同吃晚餐。然後,從初一睡到初三,準備開工。。。XD
今天正是2017年農曆除夕,看天氣還不錯就帶小孩出門騎自行車,沿著海港一路騎到著名的高雄駁二特區。高雄這幾年施工過多,港邊的路都圍起來很難騎車,真是敗筆!

回到主題,今天也帶著Spider Robot蜘蛛機器人出門溜溜,不止人很好奇的在看,連狗狗都在旁邊拼了命對它汪汪叫。。。。有趣~~~

也到草地上試試他的能耐,看來還ok~~

經過這次訓練,發現robot腳的結構設計需要再考慮縫隙,還有腳抬高的高度也會影響在草地上的活動。。。

2017年1月27日 星期五

自平衡車 - ESP8266 + A4988 + NEMA39 (3/xx)

軟件開發是重中之重,怎麼說?
當結構與硬件完成後,軟件的開發耗掉不少時間研究演算法,每個部分都非常的深。。。

這次是使用mpu6050的DMP code,可以直接從FIFO取出加速與角速度融合的角度,可以減少ESP8266 CPU的loading,但是DMP code的行為是需要用interrupt中斷通知CPU取值,這會多出一根GPIO的需求。ESP8266的GPIO很少,為了節省GPIO,我運用polling方式來取代中斷,設定在5ms區間來取值,應該很穩定。

第一階段已經可以穩定站立與往前行進,不過,PID與angle fusion的演算法還需要再優化。

影片分享:
站立:
往前行進:
加速與減速的旋轉: