古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

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2014年12月18日 星期四

3D Printer DIY - Z軸限位開關改為OptoInterrupter《升級篇﹣1》

最近Z軸的調整機構
越來越不穩定,
調整時會晃動,
有時候不小心碰一下也”走精“,
如果沒注意,
造成列印失敗!


2014年11月22日 星期六

蜘蛛Robot upgrade v3.0 - Quadruped Robot upgrade v3.0

經過數次的實驗,腳的關節的結構是會直接影響robot的機體穩定,之前在設計Femur與Tibia的關節時覺得影響不大,結果機體做運動時會搖晃,
甚至發生servo的連杆都脫落

本次升級著重在3(Coxa, Femur, Tibia)個關節強化,各關節在運動可以維持在軸心旋轉,並且確實不會左右晃動。這次升級體會機構件的設計必須非常紮實,不然software再怎麼改都無法讓機械腳移動到正確位置而難以開發gait步態。

2014年11月16日 星期日

3D Printer列印噴頭升級E3D ﹣ Part 1

話說,雖然現在老夥伴工作狀態很讃


但是。。。

3DP同好們一個個都把噴頭升級到E3D直驅,
看到我心癢癢的。。。XD

某一天,突然手賤就去淘了一堆零件。。。。

蜘蛛Robot upgrade v2.1

經過幾次試驗發現,Tibia腳太細接觸地面少容易打滑且不穩

但是,如何維持美觀且可以達到粗壯止滑的效果?
粗壯沒什麼大問題,但是如何止滑?

包一層橡皮?想不出如何包會牢靠而且美觀。
貼止滑片? 腳底面積太小,不容易貼牢。

剛好,旁邊有一條橡皮圈,是的,橡皮圈
應該可以達到止滑效果而且可塑性高!

發揮”馬蓋先“(Wikipedia)精神,把周遭現場的事物做工具材料解決問題,讃!
(什麼是馬蓋先?5年級生才知道吧。。。XD)

如同圖片,把橡皮圈綁成鞋帶狀,
不僅美觀而且可以在腳底產生止滑,效果不錯。
而且,為了避免腳底的橡皮圈因行動中產生剪力而脫落,
特別設計了凹槽把橡皮圈固定在中間。

實驗了數百次,目前尚未脫落,看來有解決脫落問題。

《3D 印好後準備換腳手術》

2014年11月8日 星期六

蜘蛛Robot 2‘nd Generation



有關同好的問題: 
1. Q: Arduino Mino Pro 如何控制 12個 Servo?
     A: 請參考: http://arduino.cc/en/reference/servo
        The Servo library supports up to 12 motors on most Arduino boards 

2. Q: Power的問題如何解決?
     A: 因為servo蠻吃電,如果12個servo同時active時會需要超過3A(與Robot身體的重量有相依性),所建議購買DC﹣DC的module可以輸出5V電流3A以上。控制運動時,Coxa的4顆servo有需要再active可以有效降低電流需求。

3. Q: 如何做到無線遙控?
    A: 我是用HC-06 Bluetooth module與Arduino用uart﹣Tx/Rx對接,記得要交錯。
                HC-06                Arduino
                ﹣﹣﹣﹣﹣﹣﹣﹣﹣﹣
                    Tx  ﹣﹣﹣﹣﹣》Rx
                    Rx《﹣﹣﹣﹣     Tx

4. Q: 機構的 3D 列印件是否可以分享?
     A: 建議從這裡開始,他有提供SCAD檔,比較容易改為你需要的尺寸大小。
           http://www.thingiverse.com/thing:50125/#files


5. Q: 有無Leg-IK與Body-IK的相關資料與source code?
     A: 請參考幾位先進的blog:
           IK 計算 ﹣ Oscar Liang:
           http://blog.oscarliang.net/inverse-kinematics-and-trigonometry-basics/
           NUKE source code - ArbotiX
           https://code.google.com/p/arbotix/wiki/NukeIntro
           用Blender規劃步態﹣ 機器人
           https://www.youtube.com/watch?v=D7prFvG06fI



《本文》

這幾周在試新的gait時遇到coxa的關節很不牢靠會晃動,
造成運動不順暢。
到YouTube參考很多同好的設計,開始執行升級計劃。


這次升級著重在Coxa關節的部份,
還有把重心調低讓整個機體可以站得穩定。
如下圖,因為電池體積大,
降低位置並且可以長出支架來支撐Coxa的關節。

2014年11月1日 星期六

HelloKitty 40 years celebration

HelloKitty 40 歲了,用3D印一隻來慶祝一下,並且上個色,還不錯看!!


Window screen fixing - 換紗窗

話說~我書房的2個紗窗已經破了好一陣子,
上次換廁所的紗窗的經驗不是很好,
光壓線條的時間就花掉1個小時,還弄得歪七扭八
,搞到我火大!!!

今天下定決心把書房的紗窗換了!
SketchUp+3D打印機 = 無窮可能
自己畫一個,印出來用




2014年9月18日 星期四

蜘蛛Robot﹣1

這是蜘蛛Robot第一代,用Arduino 結合3D printer,設計簡單的結構完成。
材料很簡單:
Aduino Prp Mini x 1
12v battery x 1
HC-06 BT module x 1
9g servo x 12
power switch x 1
LED x 1
resistor(1k) x 1



2014年9月1日 星期一

3D Printer DIY ﹣ XYZ right angle calibration


最近在印作品時感覺好像歪歪的,
直覺應該是3D Printer機構沒裝好,
立馬把方格墊板放到機器下,
發現真的的離譜。。。


調整的方式如下:
                    1. 確定X軸對Y軸是直角
                    2. Z軸對Y軸
                    3. 因為Z軸對X軸是壓克力鐳射激光切割,原則上是直角,可以先忽略。

把X/Y螺絲鬆開的工程浩大,
機器又重,挪來挪去很難動,
好不容易橋好,四邊螺絲馬上鎖緊。

然後,
把Z軸的壓克力板上螺絲鬆開,
左右前後搖一搖,
讓壓克力恢復到沒壓力狀態,
產生自我平衡,應該就是直角。
再把螺絲鎖緊。
如果,有一台量直角機器多好!
(晚一點考慮自己做一台吧)

接下來,重點是畫個正方體來試試。


Sketchup設計圖:
50x50mm的正方體,
加上開4個M3直徑3mm的孔,
順便測試螺絲孔的準確性。

開始印吧。。。

3D Printer DIY ﹣ LCD Smart Controller support upgrade


這幾天思考著如何把LCD支架放到固定的地方,
找了好幾個點,最後選擇在Y軸的前面,
選擇這個地方是因為:
         1. 在我活動半徑30cm內最近,而且插拔SD卡最方便。
             2. 列印時查看LCD訊息或是即時用旋鈕調整最方便。
             3. 佔據空間最小



Sketchup設計圖如下:







這是舊的支架,有點。。。
這是我第一個3D繪圖的作品。。。






掛在Y軸的牙條上,可以簡單安裝與拆除,
非常耐用與穩固!



現在快樂使用中!!!


2014年8月13日 星期三

手錶上鏈機-Watch Winder DIY


每次做人肉上鏈機都很困擾,
都要一邊搖手錶(上發條)一邊看資料。。。


為何高貴的錶就是自動上鏈的機械表?
不懂~~

放著不帶就會停止,真麻煩!!

看著市面上有幾款收藏家專用的上鏈機器,
也是“高貴”啊!





心坎裡又癢起來~
做一個吧!

2014年8月10日 星期日

3D Printer DIY - X軸擠出機電線與線材支架

2014-08-22 update:
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
我把設計放到Thingiverse供大眾參考,
現在已經高達54次下載!
看來還算受歡迎。。。
讚!

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
掛在X軸擠出機與風扇的電線超過10條,
還有,
線材常因X軸運動會有卡住的風險,
所以做這個改造。

2014年7月22日 星期二

3D Printer DIY - Z軸限位開關改為OptoInterrupter



上週印差速器發現Z軸的機械式的限位開關誤差太大,
列印最多問題都是在第一層
Z軸的校正是最大的因素,
所以採用光學式開關避免因碰撞機械開關造成移位,
產生誤差。

剛好手上有這一顆億光ITR9606,就做吧。

開始設計電路


首先,要先確定R1限流電阻,從ITR9606 datasheet
得知工作IR-LED電壓1.5,電流20mA,
可以從LED限流電阻值線上計算算出R1阻值是180ohm,
R2與R3就代1Kohm就可以了。

3D printer DIY -- 新作品展示




在這幾週忙公事都沒時間印些作品,直到前幾天在


看到這個玩意超有趣,
決定用我的Printer把它實現出來


總共有16個零件,大件有2件花了7小時才印出來,
小零件也每個都要一個多小時

真是太恐怖了

而且印齒輪組的時候失敗了好幾次,
都是Z軸沒調整好,
機械開關誤差太大,
決定要把它換成光學。。。。

不過先把這傢伙做出來再說

花了2個整天失敗了好多次,終於把零件都印出來,

但是

2014年7月11日 星期五

3D Printer DIY




花了將近2 weeks把Prusa i3組合並調試成功。。。
這過程遇到好多問題,例如列印件品質不佳縮水,
造成軸承與光杆不能運作順暢,到現在還未滿意的解決。
等線材到手後,會再自己印把它換掉。
Printer參數設定是重點,也很多,如齒輪運動參數,噴頭、熱床溫度,
Stop-end設定,Z軸的零點調整要很仔細。 
還有Arduino software的編譯與上傳到主板。
而且切片軟體也很重要,Cura還不錯用。
¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥

2014年5月25日 星期日

2014年4月17日 星期四

我的自平衡車(Arduino 2WD robot) PART-V Sonar feature 超音波測距 霹靂五號

花了幾天時間,把Sonar的功能裝上去,看起來還不錯。
好像霹靂五號,Johnny5
但是動起來像喝醉酒。。。 


如果可以有人花1千萬買它,那就有價值,不然就是玩具
。。。。唉。。。。

  Anyway,我準備找一些智慧巡航的algorithm來研究,讓他變黃金!!!



2014年3月30日 星期日

我的自平衡車(Arduino 2WD robot) 設計升級篇 PART-IV (穩定度分析)


//*********************************************************
//電機編碼器計算
//*********************************************************
void Position_Calculate(void)
{
  speed_r_l =(speed_mr + speed_ml) * 0.5;
  car_speed *= 0.7;                  //車輪速度濾波
  car_speed += speed_r_l * 0.3;
  car_position += car_speed;           //積分而得到位移
  car_position += speed_need;
 
  Serial.print("sp=\t");
  Serial.print(speed_mr);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(speed_ml);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(car_speed);
  Serial.print("\t");
  Serial.println(car_position);
  。。。
   xxxxx



我的自平衡車(Arduino 2WD robot) 設計升級篇 PART-III (Android App)

兒子說用NB難控制,不好玩。
嗯,沒錯,真的是不好玩。。。。

所以,努力K了Android SDK,
經過幾天奮戰,終於寫出一支App來控制我的Robot。
把手機的加速器X,Y,Z軸讀出來,然後透過bluetooth傳給Robot,
控制前進後退與左右轉動,有一點醜,還在強化中。。。

2014年3月16日 星期日

我的自平衡車(Arduino 2WD robot) 設計升級篇 PART-II

現在準備開始把新完成的主機板裝到 2WD robot。

《材料擺好》
12v鋰電,兩顆馬達(12v, 1:34),2個輪胎,
一片L298N motor driver,
還有辛苦做出來的arduino主機板

2014年3月13日 星期四

我的自平衡車(Arduino 2WD robot) 設計升級篇

我的自平衡車 設計升級篇



用杜邦線接的並不好看,而且容易短路。
所以,著手規劃線路把這些module都擺好,而且考慮到可以換修這些module。
這些module是Arduino Mini,9軸的加速度感測器MPU-6050,指北針感測器HMC5883,還有bluetooth HC-06

《正面》