古人智慧

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上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

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2014年6月8日 星期日

我的自平衡車(Arduino 2WD robot) Sonar feature 超音波測距 霹靂五號 - 第一階段結束


經過快10個月的努力,
終於達到穩定前進左右行進。




哇!
這感覺真爽
做這個作品的想法只是為了瞭解Gyroscope的運作,
不過,越做越有趣,
老實說,
可以做出這樣的作品還蠻欣賞自己的能力,
哈!

從MCU單晶片的選擇-Arduino,
到買各式模組如
藍牙,
Gyro+Acc-9軸,
compass,
馬達+驅動板,
鋰電,
還有各式各樣的電子零件。
真是受益良多。

而且,為了2輪運動原理,

微積分和三角函數都拿出來讀一次。

這過程遭遇到很多問題,譬如
如何選擇馬達?
小車底盤的架構?
Gyro模組?
Bluetooth遙控?
什麼是PID?
如何把MCU與其他模組整合?
如何固定主板?
電源系統如何設計供應12V、5V系統?
自平衡系統的運作原理?
不止站的穩,還要跑得順
MCU的程式如何寫可以應付及時Gyro+PWM+PID+Servo?
如何用PID算出馬達PWM duty?
馬達與車輪的對應關係?
timer interrupt 的改善?
還有解決馬達運作造成系干擾?
等等,

好多問題都一一克服,
週六日,假期,甚至睡眠時間都投入,
才能讓大家看到這樣的作品。



應該告一段落,
接下來準備進行智慧能源偵測管理系統。


請同好多多指教!

Coursera 的 Mobile Robot課程第4章好難,有點搞不清楚。
加油! 多聽幾次吧!


5 則留言:

  1. 你好!能共享下代码吗?我做了好长时间也没成功谢谢! mjkdz1@mail.com

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  2. 請問一下要完成這平衡車需要那些元件,可以分享元件資料 與 如何購買嗎?

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    1. 過些時間找空檔再整理資料來open source~

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  3. 不好意思,最近也在研究(研究很久,可以在下資質駑鈍),能否將資源(Open source)分享一下
    mail:jihjun@hungi.com.tw
    感謝!

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    1. https://github.com/regishsu/arduino

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