古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

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2014年3月30日 星期日

我的自平衡車(Arduino 2WD robot) 設計升級篇 PART-IV (穩定度分析)


//*********************************************************
//電機編碼器計算
//*********************************************************
void Position_Calculate(void)
{
  speed_r_l =(speed_mr + speed_ml) * 0.5;
  car_speed *= 0.7;                  //車輪速度濾波
  car_speed += speed_r_l * 0.3;
  car_position += car_speed;           //積分而得到位移
  car_position += speed_need;
 
  Serial.print("sp=\t");
  Serial.print(speed_mr);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(speed_ml);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(car_speed);
  Serial.print("\t");
  Serial.println(car_position);
  。。。
   xxxxx



我的自平衡車(Arduino 2WD robot) 設計升級篇 PART-III (Android App)

兒子說用NB難控制,不好玩。
嗯,沒錯,真的是不好玩。。。。

所以,努力K了Android SDK,
經過幾天奮戰,終於寫出一支App來控制我的Robot。
把手機的加速器X,Y,Z軸讀出來,然後透過bluetooth傳給Robot,
控制前進後退與左右轉動,有一點醜,還在強化中。。。

2014年3月16日 星期日

我的自平衡車(Arduino 2WD robot) 設計升級篇 PART-II

現在準備開始把新完成的主機板裝到 2WD robot。

《材料擺好》
12v鋰電,兩顆馬達(12v, 1:34),2個輪胎,
一片L298N motor driver,
還有辛苦做出來的arduino主機板

2014年3月13日 星期四

我的自平衡車(Arduino 2WD robot) 設計升級篇

我的自平衡車 設計升級篇



用杜邦線接的並不好看,而且容易短路。
所以,著手規劃線路把這些module都擺好,而且考慮到可以換修這些module。
這些module是Arduino Mini,9軸的加速度感測器MPU-6050,指北針感測器HMC5883,還有bluetooth HC-06

《正面》