古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

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2014年11月22日 星期六

蜘蛛Robot upgrade v3.0 - Quadruped Robot upgrade v3.0

經過數次的實驗,腳的關節的結構是會直接影響robot的機體穩定,之前在設計Femur與Tibia的關節時覺得影響不大,結果機體做運動時會搖晃,
甚至發生servo的連杆都脫落

本次升級著重在3(Coxa, Femur, Tibia)個關節強化,各關節在運動可以維持在軸心旋轉,並且確實不會左右晃動。這次升級體會機構件的設計必須非常紮實,不然software再怎麼改都無法讓機械腳移動到正確位置而難以開發gait步態。

2014年11月16日 星期日

3D Printer列印噴頭升級E3D ﹣ Part 1

話說,雖然現在老夥伴工作狀態很讃


但是。。。

3DP同好們一個個都把噴頭升級到E3D直驅,
看到我心癢癢的。。。XD

某一天,突然手賤就去淘了一堆零件。。。。

蜘蛛Robot upgrade v2.1

經過幾次試驗發現,Tibia腳太細接觸地面少容易打滑且不穩

但是,如何維持美觀且可以達到粗壯止滑的效果?
粗壯沒什麼大問題,但是如何止滑?

包一層橡皮?想不出如何包會牢靠而且美觀。
貼止滑片? 腳底面積太小,不容易貼牢。

剛好,旁邊有一條橡皮圈,是的,橡皮圈
應該可以達到止滑效果而且可塑性高!

發揮”馬蓋先“(Wikipedia)精神,把周遭現場的事物做工具材料解決問題,讃!
(什麼是馬蓋先?5年級生才知道吧。。。XD)

如同圖片,把橡皮圈綁成鞋帶狀,
不僅美觀而且可以在腳底產生止滑,效果不錯。
而且,為了避免腳底的橡皮圈因行動中產生剪力而脫落,
特別設計了凹槽把橡皮圈固定在中間。

實驗了數百次,目前尚未脫落,看來有解決脫落問題。

《3D 印好後準備換腳手術》

2014年11月8日 星期六

蜘蛛Robot 2‘nd Generation



有關同好的問題: 
1. Q: Arduino Mino Pro 如何控制 12個 Servo?
     A: 請參考: http://arduino.cc/en/reference/servo
        The Servo library supports up to 12 motors on most Arduino boards 

2. Q: Power的問題如何解決?
     A: 因為servo蠻吃電,如果12個servo同時active時會需要超過3A(與Robot身體的重量有相依性),所建議購買DC﹣DC的module可以輸出5V電流3A以上。控制運動時,Coxa的4顆servo有需要再active可以有效降低電流需求。

3. Q: 如何做到無線遙控?
    A: 我是用HC-06 Bluetooth module與Arduino用uart﹣Tx/Rx對接,記得要交錯。
                HC-06                Arduino
                ﹣﹣﹣﹣﹣﹣﹣﹣﹣﹣
                    Tx  ﹣﹣﹣﹣﹣》Rx
                    Rx《﹣﹣﹣﹣     Tx

4. Q: 機構的 3D 列印件是否可以分享?
     A: 建議從這裡開始,他有提供SCAD檔,比較容易改為你需要的尺寸大小。
           http://www.thingiverse.com/thing:50125/#files


5. Q: 有無Leg-IK與Body-IK的相關資料與source code?
     A: 請參考幾位先進的blog:
           IK 計算 ﹣ Oscar Liang:
           http://blog.oscarliang.net/inverse-kinematics-and-trigonometry-basics/
           NUKE source code - ArbotiX
           https://code.google.com/p/arbotix/wiki/NukeIntro
           用Blender規劃步態﹣ 機器人
           https://www.youtube.com/watch?v=D7prFvG06fI



《本文》

這幾周在試新的gait時遇到coxa的關節很不牢靠會晃動,
造成運動不順暢。
到YouTube參考很多同好的設計,開始執行升級計劃。


這次升級著重在Coxa關節的部份,
還有把重心調低讓整個機體可以站得穩定。
如下圖,因為電池體積大,
降低位置並且可以長出支架來支撐Coxa的關節。

2014年11月1日 星期六

HelloKitty 40 years celebration

HelloKitty 40 歲了,用3D印一隻來慶祝一下,並且上個色,還不錯看!!


Window screen fixing - 換紗窗

話說~我書房的2個紗窗已經破了好一陣子,
上次換廁所的紗窗的經驗不是很好,
光壓線條的時間就花掉1個小時,還弄得歪七扭八
,搞到我火大!!!

今天下定決心把書房的紗窗換了!
SketchUp+3D打印機 = 無窮可能
自己畫一個,印出來用