古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

「實現夢想不是追逐成功,而是在於賦予生命意義,人生中的每個決定與聲音都有其重要含義。」"The key to realizing a dream is to focus not on success but on significance — and then even the small steps and little victories along your path will take on greater meaning."
電視名人-歐普拉·溫芙蕾(OPRAH WINFREY)

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2015年7月28日 星期二

蜘蛛Robot - Quadruped Robot 《all new design> - Software portion - vPython




《Spider Robot 威力演出》


video







前幾天設計好的機構如所預期的堅固,但是腳的長度有變化,而且Servo方向也改變了,所以軟件的部份也要做一些修改。

Arduino雖然容易開發,但是每次改完code都要upland,這不只傷flash,也浪費時間。
最麻煩還不止如此,要print out 一些message 或 debug 都不是很容易。


參考一些文章,最後決定用 vpython 來開發蜘蛛模擬器,選用vpython的理由是這套開發系統是跨Window、Linux、Mac,而且用Python就可以產生3D結構,這讓我可以用NB或Mac來開發。

不過。。。。想的很簡單,但是做起來還蠻不容易的。。。。

光要把vpython的指令搞懂就花了不上時間,還好是很多在Arduino做好的function call搬過來大部份都適用。
























身體,用box指令完成
body = box(frame=body_frame, pos=(0, 0, body_z / 2), length=body_x, height=body_y, width=body_z, color=color.magenta)

4支腳,用
cylinder(frame=coxa_frame, pos=(0, 0, 0), length=coxa_len, radius=6, color=color.red)

可用mouse來拉動放大或改變視角,看看是否正確。























接下來就陸續把Arduino的code 搬過來,開始做實驗。
這樣的做法的優點是,我可以隨時隨地用電腦改code做實驗,不必帶著蜘蛛到處跑,code寫錯了也不會搞壞的蜘蛛的結構,也不用擔心蜘蛛電池沒電,真的好處多多!!

這是vpython版的蜘蛛秀。。。。


在做調整時,看不到座標,所以就加個唄~~~~




經過這個simulator調校後,把參數代入實體的機器Arduino內。
see~~ 動的很順了!!!

《《視頻欣賞》》



2015﹣08﹣01

修改femur的結構:
測試了幾天,發現tibia小腿的自由度不夠,很容易卡到femur中腿。

為什麼要內縮腳的距離?
這問題很重要,待會再討論。。。。。。。。。。。。。。


增加tibia端的空間


花了3個小時印了一盤!!!


能將心中的想法實現出來,還是很感動的說!!!!



右邊是新的結構,可以再讓腳內縮將近20mm。




不僅可以內縮,外張也很順暢。







然後,再把亂七八糟的線扎起來,這不僅美觀,也避免不小心碰到線而脫落。

之前有幾次線掉了,讓我以為servo挂了,搞了老半天,差點把機器拆爛了,原來只是線掉了,XD。。。

不過,有個小插曲。。。。
有個servo真的挂了,拆了來修,但是小馬達壞了,轉不動。。。。
怎麼救都救不回來,真糟糕。 未來可能買個金屬齒輪版來用!!!




經過一番努力,終於把software(靈魂)的部分放到身體了。。。。
來個實際演練一下



接下來,準備做一些有趣的動作了。。。

2015-08-04

來來來,揮揮手,握握手,還玩騎馬喔~~~ 摔到桌下啦!!!



2015﹣08﹣05

做個電影版,展示威力!!!










《《《《《《《《《待續》》》》》》》》》》》



2 則留言:

  1. Hi 我也是在用 Vpython 来做Robot,  能不能给我你的VPython 原始码? 我可以用来做参考 。
    谢谢

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  2. 我已經把作品分享在http://www.instructables.com/id/vPython-Spider-Robot-simulator/
    請參考。thanks

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