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上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

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2015年7月15日 星期三

蜘蛛Robot - Quadruped Robot 《Re-design> - 2

根據上篇 蜘蛛運動 的實驗後,雖然行動很順暢與穩定,但是發現腳的自由度運作空間太小,容易“卡”腳,身體螺絲鎖付的部分也太脆弱。

步態研究參考:
http://blog.kevinbrianchen.com/2014/08/quadruped-robot-walking.html



本次是把這隻蜘蛛再重新設計一次,主要目的是提升robot腳的結實度與轉動的自由度。
先把Sketchup設計的美圖放上,過幾天會轉成STL再印出來。




美圖欣賞:
《整體圖》

《多個可愛的結構》

《正視圖》

《俯視圖》

《仰視圖》

《身體近照》


改善的詳細解說:

《重新設計》

《關節圓潤化》

《把軸距加長,總長不變》

《轉軸增加強度》

《增強螺絲鎖付結構》

《腳尖圓弧設計,適應各角度》

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欣賞3D美圖之後,把結構印出來組裝試試尺寸是否正確

經過可愛的3D打印機努力了2個小時,新的結構出現了!!!
3D打印機真是神器啊!!
自從去年DIY這台 Prusa i3,讓我可以把想法實現出來,太美妙了!

《在列印平台上-1》

《在列印平台上-2》

拆下來後,把玩一下,心中一直碎碎唸~~~
太有趣,太美妙,好感動!!!!

《拆下來的美圖》

雖然是老機器,不過印出來還真漂亮!!!
《近照》

《組合圖》

試組後,尺寸都正常,不過~ 事實總是沒這麼順利啦 ~~
螺絲孔的size弄錯,1.6mm用了2mm。
《新腳 vs 舊腳 - 1》

《新腳 vs 舊腳 - 2》

都順利組合完成,新腳看起來比較圓潤,有“產品”的效果了。
接下來,準備把列印的顏色分好,再重新印出來!

很多上市的商品都有把邊緣的銳角修飾R角,那是如何做到的?

參考下篇分享。。。




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