古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

「實現夢想不是追逐成功,而是在於賦予生命意義,人生中的每個決定與聲音都有其重要含義。」"The key to realizing a dream is to focus not on success but on significance — and then even the small steps and little victories along your path will take on greater meaning."
電視名人-歐普拉·溫芙蕾(OPRAH WINFREY)

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2015年7月5日 星期日

蜘蛛Robot - Quadruped Robot upgrade

做這個專案讓我有點挫折,好多三角函數、座標轉換搞的頭昏腦漲,
真後悔年少沒認真唸書!!

停了一陣子沒有繼續完善這個專案,這幾天看到這家SunFounder公司出了這個產品,又激發了我。。。

乾脆買這隻來玩算了。。。

 Sunfounder


不過,還是再努力把作品完成吧。。。
回顧之前的作品,robot在行進過程中,當一隻腳抬起來的時候,重心無法移到另3支腳,造成機體的晃動。



我分析的結果,有兩個主要因素:
1. 4支腳的位置不恰當
2. 行進間身體重心沒做相對移動的程式控制

先從第一個問題著手:
把身體重新設計


我可愛的3D pinter打印出來組合後



用橘色PLA印出來後,準備做“換身”的大手術!!!



分解了!!
準備把4支腳接到新的身體,
這過程實在很辛苦,除了結構件要對好位置,還要注意連接線與電路板的固定。


噹噹,手術完美成功!!!




然後,寫一段程式,做暖身運動,確定所有功能是正常的。





看來還不錯!


來個真正地板運動



接下來,準備做“行進”的部份,這才是真正的有趣的部份!

經過無數次步態的研究一直不得解,直到參考SunFounder的設計才有長足的進展。


哈哈!
換上橘色的長靴,抬高腳大步往前走了, 開心!!!




在床上走好有趣,雖然有一點不穩。。。。



終於有一個比較滿意的進度,接下來再看看有什麼要再優化或強化的部份。

接下來,下篇分享增加腳部的自由度,還有增強結構的設計。








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