古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

「實現夢想不是追逐成功,而是在於賦予生命意義,人生中的每個決定與聲音都有其重要含義。」"The key to realizing a dream is to focus not on success but on significance — and then even the small steps and little victories along your path will take on greater meaning."
電視名人-歐普拉·溫芙蕾(OPRAH WINFREY)

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2015年8月29日 星期六

蜘蛛Robot - Quadruped Robot - 《IR避障器: fc-51 IR Infrared obstacle avoidance》


開始讓蜘蛛有感知的能力,如果蜘蛛可以sense到前面的障礙物,
那就可以用適當的行動來處理,譬如繞過或後退,那應該會更有趣!

就是這個module FC-51,紅外線避障器,可以調整3﹣60cm的偵測距離。






這module的運作非常簡單,只要通上電,前面的IR發射器就開始發射IR,
當障礙物擋在前面時,IR就反射,接收器收到就把output pin拉到low。

接下來就把module裝到蜘蛛robot上,把VCC,GND接到洞洞板的+5與Ground,然後output接到A5,就大功告成,簡單吧?

然後,還是寫software,我目前設計的邏輯是:
1. 當偵測到障礙物,而且是在行進間或站立時,就立即後退,
2. 當後退3次後,就左或右轉

升級後的蜘蛛:














實際操作的結果,還不錯。。。。
video


還在找其他有趣的sensor,這樣蜘蛛就越來越聰明了!!

正在寫一個發脾氣的function:如果一直被逼退N步,他就會用腳把障礙物“踢開”。。。

















1 則留言:

  1. 不好意思大大可以請問可以提供FC-51的arduino code嗎 感謝!

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