古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

「實現夢想不是追逐成功,而是在於賦予生命意義,人生中的每個決定與聲音都有其重要含義。」"The key to realizing a dream is to focus not on success but on significance — and then even the small steps and little victories along your path will take on greater meaning."
電視名人-歐普拉·溫芙蕾(OPRAH WINFREY)

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2015年9月3日 星期四

蜘蛛Robot - Quadruped Robot - 《遥控器制作 Remoter 》

用手機或PC/Mac遙控蜘蛛Robot實在沒什麼感覺,想想應該來做個遙控器吧。。。
翻翻零件庫,哇!有兩個Joystick,太開心了。。。。
一般我的做法是先用麵包板做實驗,把電路模擬一次,確定無誤後再施工會比較不浪費時間。





想洗PCB,但是DIY的材料與工具還在海峽對岸,所以繼續用洞洞板來施工。





把這些零件試擺一下,用油性筆把大小畫出來,然後用美工刀在洞洞板的正面背面畫上幾刀,就可以折下來。



然後,就一條條開始“努力”的用烙鐵來焊接。
老花越來越嚴重,戴眼鏡+放大鏡都還很吃力的說。。。
花了兩個小時,出爐了,開心!!!

《正面》

《背面》


《側面》

遙控器的藍芽材料還沒到手,只好先透過Macbook的BT與蜘蛛robot連接。
材料到手後再想想如何加上電池與BT。

遙控器的code寫好後,上傳到arduino
看來效果還不錯,準備與蜘蛛robot做第一次接觸。





心得:
以為搖杆的software應該很簡單,實驗的結果按鍵的debounce處理最麻煩。
如果沒有好好處理debounce的部份,按鍵很容易產生誤動作。
經過多次試驗,用timer+interrupt是最佳的解決方案。

我用timer2的ISR(Interrupt Service Routine)來偵測這兩顆按鍵,每10ms做一次,如果在100ms持續按著,那就認為按鍵確立。

X/Y軸的控制也很麻煩,參考同好的做法

dir = atan2(Y/X)
speed = sqrt(pow(X, 2) + pow(Y, 2))

這樣就可以用搖杆控制方向與速度,軟體開發真的是複雜。。。



2015-09-05
遙控器結構設計


硬件與軟件完成了,接下來就是設計結構。

照慣例,用Sketchup做3D建模



當印出來後發現忘了在主板下面加個支撐,不過,尺寸還抓的很準。


上次印蜘蛛的結構發現噴頭有堵塞的情況,這次我已經把噴頭清潔過了,印得很好。




組合後好看!!而且可以把這兩個搖杆好好固定住,好用,3D打印機真是好夥伴!

2015-09-06
Python simulation

Python的code改為接收遙控器的UART port,然後計算搖杆的角度與強度,就可以控制蜘蛛robot的方向與速度。
我先用右邊的搖杆做實驗,視頻分享:


可以看出,搖杆移動越大,速度越快。。。。

porting到蜘蛛robot就是這樣的效果,可以用搖杆控制方向與速度,好玩!!!


《另一個拍的比較穩定的視頻》


然後,IR避障器也有作用,手一靠近,蜘蛛robot就向後躲,
閃幾次後不爽,還往前衝!!!
真好玩!!!







5 則留言:

  1. 好順暢的動作,真厲害。
    可以在腳的下端套上一段橡膠管,這有有止滑效果與少許避震,移動起來會更順暢。

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  2. Hı regıshsu.
    Can you give shematıcs and codes?
    rusenyyc@gmail.com

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  3. 作者已經移除這則留言。

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  4. Hallo regis,
    it is awesome, is there any possibility you could give me the code?
    Thanks a lot.
    Lillianguan49@gmial.com

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  5. 可以跟您要搖控器的arduino code嗎?這太酷了!但我寫不出來!感謝
    julshow423@gmail.com

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