翻翻零件庫,哇!有兩個Joystick,太開心了。。。。
一般我的做法是先用麵包板做實驗,把電路模擬一次,確定無誤後再施工會比較不浪費時間。
想洗PCB,但是DIY的材料與工具還在海峽對岸,所以繼續用洞洞板來施工。
把這些零件試擺一下,用油性筆把大小畫出來,然後用美工刀在洞洞板的正面背面畫上幾刀,就可以折下來。
然後,就一條條開始“努力”的用烙鐵來焊接。
老花越來越嚴重,戴眼鏡+放大鏡都還很吃力的說。。。
花了兩個小時,出爐了,開心!!!
《正面》
《背面》
《側面》
遙控器的藍芽材料還沒到手,只好先透過Macbook的BT與蜘蛛robot連接。
材料到手後再想想如何加上電池與BT。
遙控器的code寫好後,上傳到arduino
看來效果還不錯,準備與蜘蛛robot做第一次接觸。
心得:
以為搖杆的software應該很簡單,實驗的結果按鍵的debounce處理最麻煩。
如果沒有好好處理debounce的部份,按鍵很容易產生誤動作。
經過多次試驗,用timer+interrupt是最佳的解決方案。
我用timer2的ISR(Interrupt Service Routine)來偵測這兩顆按鍵,每10ms做一次,如果在100ms持續按著,那就認為按鍵確立。
X/Y軸的控制也很麻煩,參考同好的做法
dir = atan2(Y/X)
speed = sqrt(pow(X, 2) + pow(Y, 2))
這樣就可以用搖杆控制方向與速度,軟體開發真的是複雜。。。
2015-09-05
遙控器結構設計
硬件與軟件完成了,接下來就是設計結構。
照慣例,用Sketchup做3D建模
當印出來後發現忘了在主板下面加個支撐,不過,尺寸還抓的很準。
上次印蜘蛛的結構發現噴頭有堵塞的情況,這次我已經把噴頭清潔過了,印得很好。
組合後好看!!而且可以把這兩個搖杆好好固定住,好用,3D打印機真是好夥伴!
2015-09-06
Python simulation
Python的code改為接收遙控器的UART port,然後計算搖杆的角度與強度,就可以控制蜘蛛robot的方向與速度。
我先用右邊的搖杆做實驗,視頻分享:
可以看出,搖杆移動越大,速度越快。。。。
porting到蜘蛛robot就是這樣的效果,可以用搖杆控制方向與速度,好玩!!!
《另一個拍的比較穩定的視頻》
然後,IR避障器也有作用,手一靠近,蜘蛛robot就向後躲,
閃幾次後不爽,還往前衝!!!
真好玩!!!
好順暢的動作,真厲害。
回覆刪除可以在腳的下端套上一段橡膠管,這有有止滑效果與少許避震,移動起來會更順暢。
Hı regıshsu.
回覆刪除Can you give shematıcs and codes?
rusenyyc@gmail.com
作者已經移除這則留言。
回覆刪除Hallo regis,
回覆刪除it is awesome, is there any possibility you could give me the code?
Thanks a lot.
Lillianguan49@gmial.com
可以跟您要搖控器的arduino code嗎?這太酷了!但我寫不出來!感謝
回覆刪除julshow423@gmail.com
Friend can you give me that code because lmaked a spider robot.but I have not code for remote. Can you give me that code.my gmail nhdarckshadow2001 @gmail.com
刪除Friend can you give me that code because lmaked a spider robot.but I have not code for remote. Can you give me that code.my gmail nhdarckshadow2001 @gmail.com
刪除Hi Regis
回覆刪除My spider is walking! Thanks for sharing the design, it is a fun project. I too would like to ask if you could share the code for the Bluetooth remote transmitter? My email is ArtSuzhou@gmail.com. Thanks.
I would suggest using mobile phone or tablet. please refer to my another project https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-PART-II-Remote-control/
刪除Hi, could you pass the codes and how to run the simulator?
回覆刪除jorge.david.zepmed@gmail.com
Please sir send the remote control all parts in English
回覆刪除Did he sent you the code?
刪除Please sir send the remote control code .thanks
刪除my mail: gassen.taaam@gmail.com
I was able to make it work using the sample dance. I am trying to use a remote made on Blynk but have not been successful. Can I get the code please? amidamarhu@hotmail.com
回覆刪除Hallo regis,
回覆刪除it is awesome, is there any possibility you could give me the code?
Thanks
techtaam@gmail.com
could you give me the raspberry pi code?
回覆刪除This thing is amazing!
回覆刪除Can you send me Arduino Code please?
My email is: danielojestem@gmail.com
Of Can you give shematıcs and Codes?
回覆刪除morad.camera@gmail.com
Regis,實在搞不懂方向怎樣設置,原來都是串口文本命令,要麼左,要麼右。現在是搖杆,左右上下都會有向量。能不能把原代碼這部份發給我學習一下,謝謝!郵箱:stephen.qlf@gmail.com
回覆刪除Is it possible to find somewhere source code for remote control for spider? I can't program it myself. Yours faithfully, Jaroslav
回覆刪除modelkit@atknet.sk
Can you give shematıcs and Codes? scottwiley3@gmail.com Great Job!
回覆刪除Great Job! I am actually building it right now and it´s a lot of fun though I must say it is pushing my amateur limits concerning both 3D-printing and code.
回覆刪除