古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

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2015年7月28日 星期二

蜘蛛Robot - Quadruped Robot 《all new design> - Software portion - vPython




《Spider Robot 威力演出》


video







前幾天設計好的機構如所預期的堅固,但是腳的長度有變化,而且Servo方向也改變了,所以軟件的部份也要做一些修改。

Arduino雖然容易開發,但是每次改完code都要upland,這不只傷flash,也浪費時間。
最麻煩還不止如此,要print out 一些message 或 debug 都不是很容易。

2015年7月26日 星期日

[ArduPilot] building the Firmware


Ubuntu

regis@lemaker:~$ sudo apt-get install gawk
regis@lemaker:~$ git clone https://github.com/diydrones/ardupilot
regis@lemaker:~$ ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
regis@lemaker:~$ cd ardupilot/ArduCopter
regis@lemaker:~/ardupilot/ArduCopter$ make

Targets
 -------
  apm1 - the APM1 board
  apm2 - the APM2 board
  px4-v1 - the PX4v1 board
  px4-v2 - the Pixhawk
  pxf - the Beagle Bone Black (BBB) + PXF cape combination
  navio - the RaspberryPi + NavIO cape combination
  linux - a generic Linux build
  flymaple - the FlyMaple board
  vrbrain - the VRBrain boards
  sitl - the SITL Software In The Loop simulation
  bbbmini - the Beagle Bone Black mini

regis@lemaker:~/ardupilot/ArduCopter$ make linux


2015年7月19日 星期日

蜘蛛Robot - Quadruped Robot 《Re-design> - 3 - Round Corner

很多上市的商品都會將結構的邊緣銳角柔化,這是R角設計的效果。

邊緣R角的設計可以讓產品的連接處更強化與美觀和良好的觸感,而且具備商業價值。

上一篇的設計,每個零件的邊緣都是很銳利,看了不是很舒服,本次設計就著重在各直角的邊的R角設計。

那如何在 Sketchup 如何實現這個效果?

Sketchup Make是個很不錯的3D建模的免費軟件,而且很多免費的Plugin強化各項特殊功能。例如,就有一個很不錯的plugin - RoundCorner,就是專做R角設計- 參考 這裡的安裝步驟

安裝成功後,Sketchup會出現如下圖有RoundCorner的圖標:


至於如何使用RoundCorner, 參考這 影片 還不錯。

2015年7月15日 星期三

蜘蛛Robot - Quadruped Robot 《Re-design> - 2

根據上篇 蜘蛛運動 的實驗後,雖然行動很順暢與穩定,但是發現腳的自由度運作空間太小,容易“卡”腳,身體螺絲鎖付的部分也太脆弱。

步態研究參考:
http://blog.kevinbrianchen.com/2014/08/quadruped-robot-walking.html



本次是把這隻蜘蛛再重新設計一次,主要目的是提升robot腳的結實度與轉動的自由度。
先把Sketchup設計的美圖放上,過幾天會轉成STL再印出來。

2015年7月5日 星期日

蜘蛛Robot - Quadruped Robot upgrade

做這個專案讓我有點挫折,好多三角函數、座標轉換搞的頭昏腦漲,
真後悔年少沒認真唸書!!

停了一陣子沒有繼續完善這個專案,這幾天看到這家SunFounder公司出了這個產品,又激發了我。。。

乾脆買這隻來玩算了。。。

 Sunfounder


不過,還是再努力把作品完成吧。。。
回顧之前的作品,robot在行進過程中,當一隻腳抬起來的時候,重心無法移到另3支腳,造成機體的晃動。