古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

「實現夢想不是追逐成功,而是在於賦予生命意義,人生中的每個決定與聲音都有其重要含義。」"The key to realizing a dream is to focus not on success but on significance — and then even the small steps and little victories along your path will take on greater meaning."
電視名人-歐普拉·溫芙蕾(OPRAH WINFREY)

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2016年6月29日 星期三

Spider Robot upgrade [ESP8266 + 16PWM]

幫廠商做測試新的產品,控制板內含ESP8266與16組PWM,這片板子功能非常穩定與強大。
把Arduino Pro Mini的code搬到ESP8266,8bitCPU直升32bit,讓我的Spider Robot大升級,可以做出更複雜的步態!
廠商要求保密,未來上市後再提詳細的設計細節分享。



2016年6月26日 星期日

[演講]國立高雄師範大學SpiderRobot演講

受國立高雄師範大學科技學院的林鴻銘院長邀約,到學校分享SpiderRobot的製作與經驗分享給老師們。在過程中老師互動熱烈,希望能將經驗化為更多教學想法,應用在未來學生們。




2016年6月19日 星期日

【經驗分享】高雄師範大學FabLabNKNU 06/25/2016

正準備PPT如何分享製作Spider Robot的經驗,擺脫無趣與容易吸收~很難啊~




2016年6月18日 星期六

Cyclone-PCB-Factory- PCB雕刻机 - Controller Box design控制器外殼設計

每次看到雕刻機的控制器裸露著就很擔心一不小心就短路或者掉線。
前後花了將近1個月時間,終於把控制器的外殼做好。
為什麼要把控制器外移?幾個重要因素:
1. 可以明確隔離雕刻機主體,避免雕刻PCB時銅廢屑直接掉落控制板造成短路危險
2. 把控制電路板整合,整齊美觀好維護
3. 轉速調控與控制按鈕整合好操作

完成的美圖欣賞:非常清爽與結實。
本次設計除了外殼,加入散熱風扇,因為A4988在驅動步進電機馬達時會發燙。
《正視圖》

2016年6月2日 星期四

[Mini B-Car]2輪平衡車 ﹣ Balance car - Standup 2/xx

正職工作不是很順利,讓人煩心~
設計平衡車的軟件主要的部分
1. MPU6050 init & calibration
2. Read the acc & gyro value
3. timer interrupt - 10ms
4. wheel counter by interrupt way
5. PID calculation
6. PWM control with deadzone of motor

我先把MPU6050的部分搞定,把Acc與Gyro的值讀出來。然後把PID的P先實現出來,就可以讓車子站起來。


流程圖:
車身會前後搖擺產生加速度與角速度,每10ms讀取MPU6050的值,然後算出車身現狀的角度,然後乘上一個固定值來產生PWM(50~255)來控制馬達電機。
《圖待補充》



影片欣賞:


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這是尚未設計馬達編碼的部分,所以小車在直立狀態下會滑動的現象。
下一章解說編碼器的code來分析正逆轉。

接下來,準備補齊PID演算法,還有可以前進後退與轉彎。