[ESP8266] TinyPlan + A4988 + NEMA39 stepper

3年前，因對陀螺儀產生興趣，著手製作2輪自平衡車來理解Gyro的原理與運用。一路跌跌撞撞終於完成，這項目讓我成為maker~~

3年後，我發現對gyro還需要深入研究，而且現在有ESP8266平台，CPU與memory都提升很多，應該可以做細膩的運算與動作，這也是這篇主要的部分。

先規劃系統方塊圖：

電路板是用承田電子的TinyPlan板子，TinyPlan是將ESP8266模組與USB還有reset電路整合，與Adruino IDE結合使用非常容易與方便。

為了確保ESP8266能透過A4988驅動步進電機馬達，我先把測試電路接起來，做了以下實驗。

《用我DIY的電源供應器，

5V接TinyPlan，

A4988則接另一12V電源》

《TinyPlan上ESP8266模塊》

《DIY的A4988測試板》

《視訊分享》

實驗結果一切正常。。。。

測試code：

#include "A4988.h"

// Motor steps per revolution. Most steppers are 200 steps or 1.8 degrees/step
#define MICROSTEP 16
#define MOTOR_STEPS (200 * MICROSTEP)

// All the wires needed for full functionality
#define ENBL 15
#define DIR_1 13
#define STEP_1 12

// microstep control for A4988
A4988 stepper_1(MOTOR_STEPS, DIR_1, STEP_1, ENBL);

long move_r = 360;
int dir = 1;
void setup() {
  /*
     Set target motor RPM.
  */
  stepper_1.setRPM(10);
  stepper_1.setMicrostep(MICROSTEP); // make sure we are in full speed mode
}

void loop() {
  /*
     The easy way is just tell the motor to rotate 360 degrees at 1rpm
  */
  stepper_1.rotate(move_r * dir);
  dir = dir * -1;
}


參考資料：

A4988 arduino Library download - 《here》