古人智慧

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上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

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2016年12月15日 星期四

[Spider Q] Q版的蜘蛛機器人

製作一系列的Spider Robot,主控板從Arduino ProMini到ESP8266,發現用ESP8266模塊的TinyPlan或MinPlan還不錯用。

為何用TinyPlan與MiniPlan PCB?
因為Arduino的cpu只有8bit,memory只有32kB,要做的複雜的功能與動作限制多,而且無線傳輸需要再加入藍牙或是Wifi模組。ESP8266吸引人的部分,就是32bit CPU,memory高達4MB內建Wifi,這足以滿足大多開發者的需求。

這是TinyPlan與MiniPlan PCB的主要方塊圖,把USB與power與ESP8266整合,提供很好的使用體驗。
Spider Robot Q是2DOF簡化版,一支腳有2個關節,總共8個servo。
TinyPlan提供8個GPIO產生PWM訊號就足夠推動這8個servo,不僅體積縮小結構簡單,且價格便宜不少。

視頻分享:
控制器解說:這是HTML的遙控器,很容易加入其它特殊功能。因為每顆servo都有一些角度誤差,每隻腳與關節都必須calibration來確保四足對地板都是平衡。



實際操作:

兩隻Spider-Q跳舞~~


設計細節分享:
結構:

控制板:

軟件:







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