自平衡車 - ESP8266 + A4988 + NEMA39 (3/xx)

軟件開發是重中之重，怎麼說？
當結構與硬件完成後，軟件的開發耗掉不少時間研究演算法，每個部分都非常的深。。。

這次是使用mpu6050的DMP code，可以直接從FIFO取出加速與角速度融合的角度，可以減少ESP8266 CPU的loading，但是DMP code的行為是需要用interrupt中斷通知CPU取值，這會多出一根GPIO的需求。ESP8266的GPIO很少，為了節省GPIO，我運用polling方式來取代中斷，設定在5ms區間來取值，應該很穩定。

第一階段已經可以穩定站立與往前行進，不過，PID與angle fusion的演算法還需要再優化。

影片分享：
站立：

往前行進：

加速與減速的旋轉：