古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

搜尋此網誌

Translation

2017年1月27日 星期五

自平衡車 - ESP8266 + A4988 + NEMA39 (3/xx)

軟件開發是重中之重,怎麼說?
當結構與硬件完成後,軟件的開發耗掉不少時間研究演算法,每個部分都非常的深。。。

這次是使用mpu6050的DMP code,可以直接從FIFO取出加速與角速度融合的角度,可以減少ESP8266 CPU的loading,但是DMP code的行為是需要用interrupt中斷通知CPU取值,這會多出一根GPIO的需求。ESP8266的GPIO很少,為了節省GPIO,我運用polling方式來取代中斷,設定在5ms區間來取值,應該很穩定。

第一階段已經可以穩定站立與往前行進,不過,PID與angle fusion的演算法還需要再優化。

影片分享:
站立:
往前行進:
加速與減速的旋轉:

沒有留言:

張貼留言